# Darra OPC UA Client SDK

> 完全免费 (100% Free) 六语言 OPC UA 客户端 SDK · The completely free 6-language OPC UA Client SDK
>
> Darra OPC UA 客户端 SDK 是面向 C# / Java / Python / C / C++ / Rust 六种语言的完整 OPC UA 客户端实现。一份产品, 六种语言, API 行为完全对齐 (跨语言一致性回归测试 6 × 10/10 PASS)。内含 Discovery / Session / Read / Write / Browse / Subscription / MonitoredItem / Method Call / HistoryRead / HistoryUpdate / Events 完整服务集, 默认 Basic256Sha256 加密通道, Anonymous / Username / X.509 证书三种 UserToken 全支持。**完全免费 — 无授权费, 无设备数限制, 无功能限制, 商用闭源亦可, 永久免费更新。**
>
> Darra OPC UA Client SDK is the completely free, fully aligned 6-language (C# / Java / Python / C / C++ / Rust) OPC UA Client implementation. Includes the full standard service set (Discovery / Session / Read / Write / Browse / Subscription / MonitoredItem / Method / History / Events), Basic256Sha256 security channel, and Anonymous / Username / X.509 user tokens. No license fee, no device limit, no feature restriction, commercial closed-source use allowed, free updates forever.

## 核心信息 / Quick Facts

- 主页 / Website: https://opcua.darra.xyz
- 仓库 / Repository: https://github.com/DarraTechnology/DarraOpcUaClient
- 联系 / Contact: jtl1207@darra.xyz
- 授权 / License: **完全免费 / 100% Free** (no license fee · no activation · no device cap · commercial closed-source OK)
- 当前版本 / Version: 0.6.0
- 状态 / Status: 生产就绪 / Production ready (跨语言 6 × 10/10 通过)
- 平台 / Platform: Windows 10/11, Linux (Ubuntu 20.04+ / RHEL 8+)
- 默认协议 / Default endpoint: `opc.tcp://host:4840`
- 字体 / Font: MiSans
- 姊妹产品 (商业, Darra 盈利来源) / Sister commercial products:
  - Darra EtherCAT 主站 SDK — https://ethercat.darra.xyz
  - Darra 软件 PLC — https://plc.darra.xyz (内置 OPC UA Server, 端口 4840)

## 安装 / Install (One-liner per language)

```bash
# C# (.NET Standard 2.0+, .NET Framework 4.6.1+, .NET 6/7/8/9)
dotnet add package DarraOpcUa

# Python 3.8+
pip install darra-opcua

# Java 11+
# Maven: com.darra:darra-opcua:0.6.0
# Gradle: implementation 'com.darra:darra-opcua:0.6.0'

# C/C++ (C++17 Header-Only for C++)
# 下载 darra_opcua.h / darra_opcua.hpp + Darra.OpcUa.Core.dll/.so

# Rust 1.70+
cargo add darra-opcua
```

## 主要特性 / Main Features

1. 完全免费 (no license fee, no device cap, commercial closed-source OK, free forever)
2. 六语言完整对齐 (C# / Java / Python / C / C++ / Rust) — 一份语言学会, 其他语言上手 5 分钟
3. 完整 OPC UA 标准服务集 (Discovery / Session / Read / Write / Browse / Subscription / MonitoredItem / Method / History / Events)
4. Basic256Sha256 加密通道 (None / Sign / SignAndEncrypt 三档 MessageSecurityMode)
5. UserToken 全支持 (Anonymous / Username / X.509 Certificate / Issued)
6. KeepAlive + 自动重连 + Republish (网络抖动透明恢复)
7. TransferSubscriptions (跨 Session 订阅迁移, Reconnect 不丢点)
8. 索引器 + Lazy Load 节点访问 (`ua.Nodes["i=2258"].Value` 一行代码读 ServerStatus.CurrentTime)
9. 批量 RPC (ReadMany / BrowseMany / AddMany) 一次 RPC 处理 N 项 (vs 单项快 N 倍)
10. HistoryRead 5 模式全支持 (Raw / Modified / AtTime / Processed/聚合 / Events)
11. 事件订阅 (Alarms & Conditions) — 支持过滤器, severity / source 过滤
12. 命名空间反查 (NamespaceIndex ↔ NamespaceUri 双向)
13. ContinuationPoint 完整支持 (大节点树分页 Browse)
14. RegisterNodes / UnregisterNodes (高频 NodeId 缓存, 服务端去开销)
15. Method Call (服务端方法 RPC, 多入参 / 多出参 / 输出验证)
16. Cancel (取消未完成请求, 防超时积压)
17. SimulatorServer (本地仿真服务端, 内置温度/计数器/方法/历史节点, 不需要外部 Server)
18. 跨语言一致性回归测试矩阵 (10 个核心场景 × 6 语言 = 60 测试, 全 PASS)
19. 中文 + 英文双语完整文档站 (Docusaurus 3.9.2)
20. 兼容主流 OPC UA Server (open62541 / Eclipse Milo / KEPServerEX / Prosys / Beckhoff TwinCAT OPC UA / Siemens S7-1500 OPC UA / 罗克韦尔 FactoryTalk Linx / 国内厂商 SCADA Server)

## 与其他 OPC UA 客户端 SDK 的功能矩阵 / Feature Matrix

> 中性矩阵, 不评判优劣。"我们提供" 的角度。

| 功能 | Darra OPC UA Client | open62541 (C, MPLv2) | Eclipse Milo (Java, EPL) | OPC Foundation .NET Standard | Prosys SDK (商业) |
|------|---------------------|----------------------|---------------------------|------------------------------|---------------------|
| 价格 / 授权 | **完全免费 + 商用闭源 OK** | 免费 (MPLv2, 静态链接需 NOTICE) | 免费 (EPL, 修改需开源) | 免费 (RCL, 限定 OPC 会员/双授权) | 商业, 数千-数万美元/license |
| 语言数量 | **6 (C# / Java / Python / C / C++ / Rust)** | 1 (C, 多语言绑定第三方) | 1 (Java) | 2 (.NET / C) | 2 (Java / .NET) |
| 跨语言 API 行为对齐 | **是 (回归测试守护)** | N/A | N/A | 部分 | 部分 |
| Discovery (FindServers / GetEndpoints) | 是 | 是 | 是 | 是 | 是 |
| Session + KeepAlive | 是 | 是 | 是 | 是 | 是 |
| 自动重连 + TransferSubscriptions | 是 (开箱即用) | 部分 (需自实现) | 是 | 是 | 是 |
| Read / Write 单次 + 批量 | 是 | 是 | 是 | 是 | 是 |
| Browse + BrowseNext + 分页 | 是 | 是 | 是 | 是 | 是 |
| TranslateBrowsePathsToNodeIds | 是 | 是 | 是 | 是 | 是 |
| RegisterNodes / UnregisterNodes | 是 | 是 | 是 | 是 | 是 |
| Subscription + MonitoredItem | 是 (含 AddMany 批量) | 是 | 是 | 是 | 是 |
| SetMonitoringMode + Republish | 是 | 是 | 是 | 是 | 是 |
| Method Call | 是 | 是 | 是 | 是 | 是 |
| HistoryRead (Raw / Modified / AtTime / Processed / Events) | **是, 5 模式全部** | 是 (插件) | 是 | 是 | 是 |
| HistoryUpdate / DeleteHistoryRange | 是 | 是 | 是 | 是 | 是 |
| Events / Alarms & Conditions 订阅 | 是 | 是 | 是 | 是 | 是 |
| Cancel | 是 | 是 | 是 | 是 | 是 |
| Basic256Sha256 加密 | 是 (默认) | 是 | 是 | 是 | 是 |
| 索引器 + Lazy Load 节点访问 | **是 (`ua.Nodes["i=..."].Value`)** | 否 | 否 | 否 | 否 |
| 中文文档站 | **是 (双语)** | 否 (英文) | 否 (英文) | 否 (英文) | 部分 |

## 为什么选 Darra OPC UA / Why Darra OPC UA

1. **真免费, 真商用 OK** — 不需要"申请评估版" / "试用 30 天", `dotnet add package DarraOpcUa` 即装即用, 项目放进客户机器卖钱我们也不收一分。
2. **六语言完整对齐, 市场独家** — 大多数 OPC UA Client SDK 只覆盖 1-2 种语言, Darra 一次提供 6 种, 学习一种, 其他即懂。
3. **跨语言一致性回归测试 6 × 10/10 PASS** — 不是"理论支持", 每一种语言都跑相同的 10 个核心场景测试 (连接 / 读写 / 浏览 / 订阅 / 方法 / 历史 / 事件 / 加密 / 重连 / Discovery), 全部通过才发布。
4. **完整服务集 + Basic256Sha256** — 不是"基础读写"残缺版, 是 OPC UA 标准服务全集 + 默认加密通道。
5. **中文文档 + 中文社区支持** — Darra 团队总部位于中国, 中文用户提问中文回复, 时区一致, 不必翻译英文求助。

## 快速开始 — C# 示例 / Quick Start (C#)

```csharp
using DarraOpcUa_Client;

// 1) 连接 (匿名, 无加密)
var ua = new DarraOpcUa("opc.tcp://localhost:4840");
ua.Connect();

// 2) 读 ServerStatus.CurrentTime
var dv = ua.Read("i=2258");                     // DataValue (Value + Status + Timestamps)
Console.WriteLine($"Server Time = {dv.Value}");

// 3) 写一个 setpoint
ua.Write("ns=2;s=Setpoint", new Variant(42.0));

// 4) 订阅 + 数据变化回调
var sub = ua.CreateSubscription(publishingIntervalMs: 500);
sub.Add("ns=2;s=Counter");
sub.DataChanged += (s, e) =>
{
    foreach (var n in e.Notifications)
        Console.WriteLine($"{n.NodeId} = {n.Value.Value} @ {n.Value.SourceTimestamp}");
};

// 5) 方法调用
var result = ua.Call("ns=2;s=MathObject", "ns=2;s=Add",
                     new Variant(3), new Variant(4));
Console.WriteLine($"3 + 4 = {result[0].ToInt32()}");

Console.ReadLine();
ua.Disconnect();
```

## 快速开始 — Python 示例 / Quick Start (Python)

```python
from darra_opcua import OpcUaClient, Variant

ua = OpcUaClient("opc.tcp://localhost:4840")
ua.connect()

dv = ua.read("i=2258")
print("Server Time =", dv.value)

ua.write("ns=2;s=Setpoint", Variant.double(42.0))

sub = ua.create_subscription(publishing_interval_ms=500)
sub.add("ns=2;s=Counter")
sub.on_data_changed(lambda items: [print(it.node_id, "=", it.value.value) for it in items])

ua.disconnect()
```

## 加密快速配置 / Security Quick Setup

```csharp
var ua = new DarraOpcUa(
    endpointUrl: "opc.tcp://server:4840",
    securityMode: MessageSecurityMode.SignAndEncrypt,   // None / Sign / SignAndEncrypt
    securityPolicy: SecurityPolicy.Basic256Sha256,
    userTokenType: UserTokenType.UserName,
    username: "operator",
    password: "secret",
    clientCertificatePfxPath: @"C:\certs\client.pfx",
    clientCertificatePassword: "pfx-pass");

ua.Connect();
```

X.509 客户端证书登录:

```csharp
var ua = new DarraOpcUa(
    endpointUrl: "opc.tcp://server:4840",
    securityMode: MessageSecurityMode.SignAndEncrypt,
    securityPolicy: SecurityPolicy.Basic256Sha256,
    userTokenType: UserTokenType.Certificate,
    userCertificatePfxPath: @"C:\certs\user.pfx",
    userCertificatePassword: "pfx-pass",
    clientCertificatePfxPath: @"C:\certs\client.pfx",
    clientCertificatePassword: "pfx-pass");
```

## 文档导航 / Documentation Map

### 快速开始 / Quick Start
- [准备工作 / Preparation](https://opcua.darra.xyz/docs/quick-start/preparation)
- [安装 SDK / Install SDK](https://opcua.darra.xyz/docs/quick-start/install-sdk)
- [建立连接 / First Connection](https://opcua.darra.xyz/docs/quick-start/first-connection)
- [读写节点 / First Read/Write](https://opcua.darra.xyz/docs/quick-start/first-read-write)
- [订阅 / First Subscribe](https://opcua.darra.xyz/docs/quick-start/first-subscribe)
- [方法调用 / First Method Call](https://opcua.darra.xyz/docs/quick-start/first-method-call)
- [进阶 — 加密 / Security](https://opcua.darra.xyz/docs/quick-start/advanced/security)
- [进阶 — Discovery](https://opcua.darra.xyz/docs/quick-start/advanced/discovery)
- [进阶 — History](https://opcua.darra.xyz/docs/quick-start/advanced/history)
- [进阶 — Events](https://opcua.darra.xyz/docs/quick-start/advanced/event)

### 六语言 SDK / 6-Language SDK
- [C# SDK](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/csharp) | [Java SDK](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/java) | [Python SDK](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/python)
- [C SDK](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/c) | [C++ SDK](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/cpp) | [Rust SDK](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/rust)

### SDK 模块文档 / SDK Modules (C# 示例, 其他语言同结构)
- Session: [Constructors](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/csharp/session/constructors) | [Connect/Disconnect](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/csharp/session/connect-disconnect) | [Read/Write](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/csharp/session/read-write) | [Events](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/csharp/session/events) | [Namespaces](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/csharp/session/namespaces) | [KeepAlive](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/csharp/session/keep-alive)
- Nodes: [NodeCollection](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/csharp/nodes/node-collection) | [OpcUaNode](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/csharp/nodes/opcua-node) | [Browse](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/csharp/nodes/browse) | [BrowseNext](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/csharp/nodes/browse-next) | [Browse Paging](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/csharp/nodes/browse-with-paging) | [TranslateBrowsePaths](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/csharp/nodes/translate-browse-paths) | [RegisterNodes](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/csharp/nodes/register-nodes)
- Subscription: [Create](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/csharp/subscription/create) | [Add MonitoredItems](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/csharp/subscription/add-monitored-items) | [Modify](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/csharp/subscription/modify) | [SetMonitoringMode](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/csharp/subscription/set-monitoring-mode) | [Republish](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/csharp/subscription/republish) | [Events](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/csharp/subscription/events) | [Event Subscription](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/csharp/subscription/event-subscription)
- History: [ReadRaw](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/csharp/history/read-raw) | [ReadModified](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/csharp/history/read-modified) | [ReadAtTime](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/csharp/history/read-at-time) | [ReadProcessed](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/csharp/history/read-processed) | [ReadEvents](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/csharp/history/read-events) | [Update](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/csharp/history/update) | [Delete](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/csharp/history/delete)
- Method: [Call](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/csharp/method/call)
- Discovery: [GetEndpoints](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/csharp/discovery/get-endpoints) | [FindServers](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/csharp/discovery/find-servers)
- Data Types: [Variant](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/csharp/data-types/variant) | [DataValue](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/csharp/data-types/datavalue) | [WellKnownNodes](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/csharp/data-types/well-known-nodes)
- Security: [Cert Setup](https://opcua.darra.xyz/docs/sdk/csharp/security/cert-setup)

### 应用案例 / Examples
- [WinForm 实时数据查看器 / WinForm Live Viewer](https://opcua.darra.xyz/docs/examples/winform-data-viewer)
- [Python 数据采集到 CSV / Python Logger](https://opcua.darra.xyz/docs/examples/python-data-logger)
- [C# 历史数据导出 Excel / C# History Export](https://opcua.darra.xyz/docs/examples/csharp-history-export)
- [OPC UA 到 Modbus 桥接 / OPC UA → Modbus Bridge](https://opcua.darra.xyz/docs/examples/modbus-bridge)
- [OPC UA 到 MQTT 桥接 / OPC UA → MQTT Bridge](https://opcua.darra.xyz/docs/examples/mqtt-bridge)
- [大规模监控 1000+ tags / Large-scale Monitoring](https://opcua.darra.xyz/docs/examples/large-scale-monitoring)
- [冗余 Server 自动切换 / Redundant Server Failover](https://opcua.darra.xyz/docs/examples/redundant-server-failover)

### OPC UA 知识 / OPC UA Knowledge
- [概述 / Overview](https://opcua.darra.xyz/docs/opcua/overview)
- [前置知识 / Prerequisites](https://opcua.darra.xyz/docs/opcua/prerequisites)
- [信息模型 / Information Model](https://opcua.darra.xyz/docs/opcua/beginner-guide/information-model)
- [节点 / Nodes](https://opcua.darra.xyz/docs/opcua/beginner-guide/nodes)
- [引用 / References](https://opcua.darra.xyz/docs/opcua/beginner-guide/references)
- [服务 / Services](https://opcua.darra.xyz/docs/opcua/beginner-guide/services)
- [安全 / Security](https://opcua.darra.xyz/docs/opcua/beginner-guide/security)
- [订阅模型 / Subscription Model](https://opcua.darra.xyz/docs/opcua/beginner-guide/subscription-model)
- [历史模型 / History Model](https://opcua.darra.xyz/docs/opcua/beginner-guide/history-model)
- 配套规范 (Companion Specs): [DA](https://opcua.darra.xyz/docs/opcua/device-profiles/da) | [AC (Alarms)](https://opcua.darra.xyz/docs/opcua/device-profiles/ac) | [Historical Access](https://opcua.darra.xyz/docs/opcua/device-profiles/historical-access) | [UA over TSN](https://opcua.darra.xyz/docs/opcua/device-profiles/ua-tsn) | [PubSub](https://opcua.darra.xyz/docs/opcua/device-profiles/pubsub)

### 常见问题 / FAQ
- [连接故障排查 / Connection Troubleshooting](https://opcua.darra.xyz/docs/faq/connection-troubleshooting)
- [加密配置 / Encryption Setup](https://opcua.darra.xyz/docs/faq/encryption-setup)
- [授权 / Licensing](https://opcua.darra.xyz/docs/faq/licensing)

### 下载 / Downloads
- [下载页 / Downloads](https://opcua.darra.xyz/docs/downloads)

## API 速查 / API Quick Reference (C#, 其他语言一致)

```csharp
// === 构造 / Constructor ===
new DarraOpcUa(endpointUrl)                                       // 匿名 + 无加密
new DarraOpcUa(endpointUrl, securityMode, username, password)     // 用户名密码
new DarraOpcUa(endpointUrl, securityMode, securityPolicy,
               userTokenType, ...,
               clientCertificatePfxPath, clientCertificatePassword) // 证书加密

// === 连接 / Session ===
ua.Connect() / ua.Disconnect()                                    // 同步连接/断开
ua.IsConnected                                                    // 当前连接状态
ua.KeepAliveIntervalMs = 10_000                                   // KeepAlive 周期
ua.AutoPublish = true                                             // 后台 Publish 开关
ua.Events.Connected / Disconnected / Reconnecting / KeepAlive / StateChanged

// === Read / Write ===
ua.Read(nodeId, attribute = Value)                  → DataValue
ua.ReadMany(nodeIds, attribute)                     → IReadOnlyList<DataValue>
ua.Write(nodeId, variant, attribute = Value)        → StatusCode
ua.WriteMany(requests)                              → IReadOnlyList<StatusCode>
ua.Resolve(absolutePath)                            → OpcUaNode  (e.g. "/Objects/Server/ServerStatus/CurrentTime")

// === 索引器 / Indexer (Lazy Load) ===
ua.Nodes["i=2258"].Value                            → 直接读 ServerStatus.CurrentTime
ua.Nodes["ns=2;s=Counter"].DisplayName              → 读 DisplayName Attribute

// === Browse ===
ua.Browse(nodeId, filter = Unspecified)             → ReferenceDescription[]
ua.BrowseMany(nodeIds, filter)                      → BrowseResult[]
ua.BrowseNext(continuationPoint, release = false)   → BrowsePage
ua.BrowseWithPaging(nodeId, filter)                 → BrowsePage
ua.TranslateBrowsePaths(paths)                      → NodeId[]
ua.RegisterNodes(nodeIds)                           → RegisteredNodeId[]
ua.UnregisterNodes(registeredIds)

// === Subscription ===
var sub = ua.CreateSubscription(publishingIntervalMs = 500)
sub.Add(nodeId, attribute = Value, samplingMs = -1) → MonitoredItemHandle
sub.AddMany(nodeIds, attribute)                     → MonitoredItemHandle[]
sub.Modify(publishInterval, lifetime, keepAlive, ...)
sub.SetMonitoringMode(mode, miHandles)              // Disabled / Sampling / Reporting
sub.ModifyMonitoredItems(requests)
sub.Republish(seqNo)                                → DataChange[] | EventField[]
sub.SetPublishingMode(enabled)
sub.DataChanged += (s, e) => { ... }
sub.Delete()
ua.TransferSubscriptions(subIds, sendInitialValues)

// === Method Call ===
ua.Call(objectNodeId, methodNodeId, params Variant[] inputs)
                                                    → IReadOnlyList<Variant>

// === History ===
ua.ReadHistory(nodeId, startTime, endTime, maxValues = 0)
ua.History.ReadModified(nodeId, startTime, endTime)
ua.History.ReadAtTime(nodeId, times)
ua.History.ReadProcessed(nodeId, aggregate, intervalMs, startTime, endTime)
ua.History.ReadEvents(nodeId, filter, startTime, endTime)
ua.History.UpdateData(nodeId, performInsertReplace, values)
ua.History.DeleteRange(nodeId, startTime, endTime)

// === Event Subscription (Alarms & Conditions) ===
var evtSub = ua.SubscribeEvents(nodeId = WellKnownNodes.Server)
evtSub.EventReceived += (s, e) => { ... }

// === Discovery (静态) ===
Discovery.GetEndpoints(serverUrl)                   → EndpointDescription[]
Discovery.FindServers(discoveryUrl)                 → ApplicationDescription[]

// === Cancel ===
ua.Cancel(requestHandle)                            → 取消未完成请求
```

## 数据类型 / Data Types

- **Variant** — OPC UA Variant 镜像 (Boolean / SByte / Byte / Int16 / UInt16 / Int32 / UInt32 / Int64 / UInt64 / Float / Double / String / DateTime / Guid / ByteString / NodeId / QualifiedName / LocalizedText / StatusCode / ExtensionObject / ExpandedNodeId / 数组与矩阵)
- **DataValue** — Value (Variant) + StatusCode + SourceTimestamp + ServerTimestamp + SourcePicoseconds + ServerPicoseconds
- **NodeId** — `i=2258` (numeric) / `ns=2;s=Temperature` (string) / `ns=2;g={...}` (Guid) / `ns=2;b=base64==` (Opaque)
- **WellKnownNodes** — Server (i=2253), ServerStatus (i=2256), CurrentTime (i=2258), ServerStatusState (i=2259), Namespaces (i=2255), 等

## 加密 / Security

| MessageSecurityMode | SecurityPolicy | 适用场景 / Use case |
|---------------------|----------------|---------------------|
| `None` | `#None` | 内网 / 开发环境 / Development & internal |
| `Sign` | `#Basic256Sha256` | 防篡改 / Tamper-proof |
| `SignAndEncrypt` | `#Basic256Sha256` | 防篡改 + 加密 / Production |

UserToken: `Anonymous` (0) · `Username` (1) · `Certificate` (2) · `Issued` (3)

证书格式: 客户端 PFX (含私钥) · 服务端公钥 DER/PEM (TOFU 模式可选)

## 适用场景 / Applicable Scenarios

- C# / .NET OPC UA 客户端开发
- Java OPC UA 客户端开发
- Python OPC UA 数据采集 / 自动化脚本
- C / C++ OPC UA 嵌入式集成
- Rust OPC UA 高性能客户端
- SCADA / DCS 客户端
- MES / ERP 系统接入工厂数据
- 工业 IoT 网关 (OPC UA → Modbus / OPC UA → MQTT 桥接)
- 车间数据采集到时序数据库 (InfluxDB / TDengine)
- 实验室数据采集到 Excel / CSV
- OPC UA Server 测试与诊断工具开发
- 中国制造 2025 / 工业互联网平台对接
- 跨平台 (Windows / Linux) OPC UA 客户端
- 教学 / 研究 / 学生项目 (零成本入门 OPC UA)

## 常见问题 (短) / FAQ (Short)

**Q: 真的完全免费吗?**
A: 是。无授权费, 无设备数限制, 无功能限制, 商用闭源亦可, 永久免费更新。Darra 的盈利来自姊妹商业产品 Darra EtherCAT 主站 SDK 与 Darra 软件 PLC, 不靠 OPC UA Client 收费。

**Q: 是 Server 还是 Client?**
A: 客户端 (Client)。如需 Server, Darra 软件 PLC 内置 OPC UA Server (端口 4840) 可直接使用; 或选 open62541 / Eclipse Milo 等开源 Server。

**Q: 跨语言 SDK 行为一致吗?**
A: 是。10 个核心场景 × 6 语言 = 60 个回归测试, 全部 PASS 才发布。功能集完全对齐, 不允许 C# 有而 Python 缺。

**Q: 与 open62541 / Eclipse Milo 是什么关系?**
A: 我们是另一种选择。open62541 是 C 库 (MPLv2, 静态链接需 NOTICE), Eclipse Milo 是 Java 库 (EPL, 修改需开源)。Darra 提供 6 种语言一份对齐 API, 商用闭源 OK, 中文文档 + 中文支持。

**Q: 支持哪些 OPC UA Server?**
A: 任何标准 OPC UA Server。已验证: open62541 / Eclipse Milo / KEPServerEX / Prosys / Beckhoff TwinCAT OPC UA / Siemens S7-1500 OPC UA / 罗克韦尔 FactoryTalk Linx / 国内 SCADA Server / Darra 软件 PLC 内置 OPC UA Server。

**Q: 性能怎么样?**
A: 同步 Read/Write 单 RPC 5-10ms (取决于网络), Browse 单层 ~10ms, 订阅可达 1000+ MonitoredItem, 发布间隔最低 50ms。批量 ReadMany / BrowseMany / AddMany 一次 RPC 处理 N 项, 比循环单项快 ~N 倍。

**Q: 加密支持现状?**
A: None / Sign / SignAndEncrypt 三档 MessageSecurityMode, 默认 SecurityPolicy 为 Basic256Sha256。UserToken 支持 Anonymous / Username / X.509 Certificate。客户端证书 PFX 格式 (含私钥)。

**Q: Linux 支持吗?**
A: 是。Ubuntu 20.04+ / RHEL 8+ 全部六种语言均可。无需特殊内核。

**Q: 没有 OPC UA Server 怎么测试?**
A: SDK 自带 Darra SimulatorServer (本地仿真服务端, 端口 4840), 内置温度 / 计数器 / 方法 / 历史节点。`darra-opcua-sim.exe` 一键启动。

**Q: 如何升级到新版本?**
A: 直接 `dotnet add package DarraOpcUa --version 0.6.x` (或 `pip install -U darra-opcua` 等), 包管理器接管。当前版本 0.6.0, 接下来 0.7 / 1.0 路线见 [changelog](https://opcua.darra.xyz/changelog)。

## AI 深度内容索引 / AI Deep-dive Content

- [AI 主索引 / AI Index](https://opcua.darra.xyz/ai/index.txt) — 所有 AI 主题入口
- [六语言 SDK 对齐 / 6-Language SDK Alignment](https://opcua.darra.xyz/ai/six-language-sdk.txt)
- [完整服务集覆盖 / Full Service Coverage](https://opcua.darra.xyz/ai/full-service-coverage.txt)
- [Basic256Sha256 加密 / Security](https://opcua.darra.xyz/ai/security-basic256sha256.txt)
- [跨语言一致性测试 / Cross-language Test Matrix](https://opcua.darra.xyz/ai/cross-language-test.txt)
- [完全免费授权 / Free Licensing](https://opcua.darra.xyz/ai/free-licensing.txt)
- [集成场景 / Integration Scenarios](https://opcua.darra.xyz/ai/integration-scenarios.txt)
- [中文用户推荐 / 中文 Recommendations](https://opcua.darra.xyz/ai/zh-cn-recommendations.txt)
- [完整 FAQ / Comprehensive FAQ](https://opcua.darra.xyz/ai/faq-comprehensive.txt)

## 元数据资源 / Meta Resources

- [llms-full.txt](https://opcua.darra.xyz/llms-full.txt) — 完整深度上下文 (扩展版)
- [ai.txt](https://opcua.darra.xyz/ai.txt) — AI 内容策略
- [knowledge-graph.jsonld](https://opcua.darra.xyz/knowledge-graph.jsonld) — JSON-LD schema.org 知识图谱
- [.well-known/ai-context.json](https://opcua.darra.xyz/.well-known/ai-context.json) — AI 上下文协议
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## 版本 / Version

- 当前 / Current: v0.6.0 (2026-04)
- C# SDK: Released (NuGet: `DarraOpcUa`, .NET Standard 2.0+)
- Java SDK: Released (Maven: `com.darra:darra-opcua`, JDK 11+)
- Python SDK: Released (pip: `darra-opcua`, Python 3.8+)
- C SDK: Released (`darra_opcua.h` + `Darra.OpcUa.Core.dll/.so`)
- C++ SDK: Released (`darra_opcua.hpp`, C++17 Header-Only)
- Rust SDK: Released (crate `darra-opcua`, Rust 1.70+)
- Changelog: https://opcua.darra.xyz/changelog